Sejarah Desa Bandorasakulon dari cerita sesepuh Desa Bandorasakulon Semula Bernama Madurasa yang dipimpin oleh Pangeran Srigedong Guriang Herang Keturunan (sesekeler) Prabu Siliwangi peninggalannya berupa kolam disebelah barat makam Srigedong Guriang Herang Kanjeng Pangeran Guriang Surya dan Pangeran Bagirang tujuannya menyebarkan agama Islam di Desa Madurasa.
Karena kesaktian kedua putrid yang memiliki aji jendra ayu ningrat serta kebenaran ajarannya (waktu itu penduduk Desa Madurasa sekitar 40 orang) kemudian Pangeran Srigrdong Guriang
Herang diganti oleh senopatinya bernama Pangeran Salaka Domas, pemerintahan Desa Madurasa dipusatkan di daerah Cikalapa dan alun alunnya dimunjul kasur.
Pada suatu hari Pangeran Cakra Buana adiknya gedong Ratu Rarasantang putra Prabu Siliwangi bermaksud mencari paguron Islam bertemu dengan Dewi Andayarasa dan Andaya Sari juga Pangeran Salaka Domas yang sama tujuannya menyebarkan agama islam.
- Pangeran Salaka Domas memerintahkan kepada rakyatnya untuk membuat alat-alat perang yang lokasinya di Cikalapa kemudian terkenal dengan sebutan Pandai Domas.
- Pangeran Madurasa bersama Pangeran Arya Kemuning, Pangeran Linggarjati, Pangeran Cirebon, Pangeran Banten menyebarkan agama islam di daerah galuh, pajajaran, batu tulis Bogor terakhir di sunda kelapa (Jayakarta).
- Tahun 1600 Pangeran Salaka Domas diganti oleh buyut panjang dan alun-alunnya dipindahkan ke Puger Tengah, tahun 1720 buyut panjang meninggal dan diganti oleh Saca diraksa alun-alunnya dipindahkan ke alun desa Bandorasakulon. alun yang sekarang di Desa Bandorasakulon.
- Tahun 1775 Desa Madurasa dibagi dua yaitu Madurasa kulon dan Madurasa Wetan, setelah kuwu Saca Diraksa meninggal diganti oleh kuwu Surya Jaya bertepatan dengan masuknya penjajah Belanda.
- Penjajah Belanda pada waktu itu memerintahkan rakyat desa Madurasakulon untuk rodi menanam kopi dilereng gunung Ciremai, akan tetapi rakyat Madurasa Kulon membandel tidak mau. Madurasa diganti namanya menjadi Bandorasa dan hingga sekarang disebut Desa Bandorasakulon.
Diperkirakan tahun 1300 an Pangeran Sri Gedong Herang membuka lahan hutan dan memberinya nama Desa Madurasa dan dilokasi tersebut membuat Balai Pertemuan/Balai Desa.
Diperkiraan Tahun 1400an pemerintah Desa Madurasa dijabat oleh pangeran Salaka Domas, tahun itu juga Pangeran Salaka Domas memindahkan pusat pemerintahan ke Blok Cikalapa dan membuat alun-alun (lapangan) untuk latihan perang di Blok Munjul Kasur.
Pada tahun 1600 pusat pemerintahan dijabat oleh Ki buyut panjang dan mengalihkan alun-alun/lapangan ke Puger Tengah.
Pada tahun 1720 pusat pemerintahan dijabat oleh Ki Saca diraksa dan pusat pemerintahan dipindahkan ke Blok karaton karena jiwanya terlalu banyak dibagi dua atau dimekarkan menjadi Madurasa Wetan dan Madurasa Kulon.
Pada tahun 1850 an pusat pemerintahan dijabat oleh Ki Raden Surya Jaya dan nama desa Madurasa kulon diganti Bandorasakulon dan Madurasawetan pun mengikuti menjadi Bandorasawetan.
Pada Tahun 1908 pusat pemerintahan Bandorasakulon dijabat oleh Ki Raden UUsup Suradi Sastra. Pada tahun 1908 mulai ada pemilihan kepala desa secara demokrasi melalui lidi atau biting.
Pada tahun 1920 pemerintahan Desa Bandorasakulon dijabat oleh Ki Jatma Wijayasatra, pada tahun 1933 Pemerintahan Desa dijabat oleh Ki Raden Wangsa Praja (Bapak Guriang) pada tahun 1943 pemerintahan desa dijabat oleh Ki Durachim.